東莞噴塗機器人告訴你機器人的開展史！

　　機器人離線編程技能是近幾年來由計算機，傳感器，CAD模型構建，機器（qì）人運（yùn）動學與動力學等多個範疇的學科知識開展（zhǎn）老練的技（jì）能。

　　工業機器人離線（xiàn）編程的一般工業使用觸及多個方麵，主要有:焊（hàn）接，轉移，碼垛，噴塗，切開，打膠，裝配等。燕山大學的侯雨雷（léi）在乘用車衝壓工藝環節中，在（zài）ABBRobStuidio平台上對上下料機器人（rén）進（jìn）行了離線編程技能的探討。但其對動態軌道盯梢編程這一（yī）技能要點並未臚陳（chén）太多（duō）。
　　哈工大的馬傑在離線軌道編程中巧妙的引入了蟻群（qún）算法來求取最優方針軌道並在RS平台上使（shǐ）用ABB-IRB係列焊接機（jī）器人進行了（le）證明。在其學位論文的仿（fǎng）真環節對RS平台上的機械（xiè）幹與檢測功用進行具體介紹。但可惜其仿真背景（jǐng）是單機器人靜態工件作業，沒用對多機器人協同輸送鏈雜亂作業給出更多（duō）的論說。
　　而關於雜亂工件（jiàn）外表的離線（xiàn）噴塗軌道問題，許多學（xué）者提出了很多好的方法。江蘇大學的李（lǐ）發忠使用幾許切割規劃與點雲逆向CAD生（shēng）成技能相結合的方法來尋覓（mì）雜亂工件外表的參閱估計軌道（dào），並由此為抱負（fù）的噴塗軌道供給生成根據;華南理工大學的黎潤偉則是將雜亂曲麵進行三（sān）角化（huà）切割進而構建（jiàn）STL點集數據（jù）進行軌道建模。
　　浙江大學的劉（liú）楚輝對離線編程體係的坐標係（xì）體係描繪和軌（guǐ）道的過渡點插補等一些（xiē）細節問題展開了研討。並在VC++環境下（xià）的（de）OpenGL平台（tái）上對機器人進行建模研討，經過機器人本體重定位運動結合（hé）其運動（dòng）學逆解能夠快捷的斷定當時東西坐標係位姿。其本質與離線環境中經典的四點法(或六點法)有著（zhe）異曲同工之（zhī）妙。
　　在研討KUKA噴塗機（jī）器人離線體係中（zhōng）運（yùn）動學逆向求解的問題時，東南大學的周孝成將機械關節簡化為連杆體係。進而采用了相對老練的D-H模型進行證明，並（bìng）適宜的選用含糊PID操控來進步離線操控的響應（yīng）速度和精度。