噴塗六軸機器人
　　噴塗六軸機器人是一種首要用於外表塗覆作業的特別機器人,是機器人技能和外表噴塗工藝相結合（hé）的產品。噴塗六軸機器人能滿意環保、功率和柔性生產的需求,因而在現代化的噴塗（tú）線上（shàng）有（yǒu）望（wàng）悉（xī）數代（dài）替人工操作。塗層的厚（hòu）度、均勻度、光澤度和豐滿度等是評價塗裝外表質量的重要目標（biāo）。而在工業範疇,特別是機械外表（biǎo）的塗裝,則對厚度和均勻度提出了更為嚴格的要求。噴塗六軸機器人容易滿意安全環保（bǎo）、高效和高質量的噴塗要（yào）求,是未來自動（dòng）化塗裝開展的必然（rán）趨勢。
　　國外機器人技能演化（huà）及開展
　　在國外,機器人噴塗已（yǐ）經成為一項比較成熟的技能，有著三十多年的研（yán）討和開展曆史。現在,國外尤以噴槍（qiāng）的建模剖析和軌道優化的（de）研討居多。1986年,Klein初次探討了噴塗六軸機器人的離線編程技（jì）能,樹立（lì）了噴塗離線編程係統,並能進行交互式規劃和噴槍仿真與機器人的運動軌（guǐ）道剖析（xī）。1999年,Balkan等人用試驗辦法樹（shù）立了塗料的散布方程,在此基礎上探（tàn）討了噴槍模型在平麵上的軌（guǐ）道優化辦法,並完成（chéng）了試驗研討。2001年,Arikan等人開發了一種噴塗六軸機器人離線（xiàn）編程係統,完成（chéng）了在線操控塗層厚度。2005年,Sheng等人提出（chū）了雜亂自在曲麵上噴塗六軸機器人噴槍途徑規劃辦法,通過樹（shù）立優化目標函數來優化噴塗六軸機器人噴槍途徑模式及行走（zǒu）方向（xiàng）。2009年,Chen等人將（jiāng）基於曲（qǔ）麵CAD模型的噴塗六軸機器人軌道規劃辦法與Atkar的辦法進行比較,評論了兩種辦法的（de）優缺點。2010年,Gyorfi等人考慮到噴槍途（tú）徑規劃時（shí）的（de）束縛問題,用遺傳算法和圖查找辦法完成了計劃優化。
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